爲(wèi)了實現(xiàn)預浸帶(dài) 纖維纏(chán)繞過程(chéng)中工藝(yì)時間、溫(wēn)度及纏(chán)繞壓力(lì)的最🌈優(yōu)組合，以(yi)氣缸作(zuò)爲纏繞(rào)壓力的(de)氣動控(kong)制機構(gou)，設計了(le)🏒一種熱(rè)塑性連(lián)續纖維(wéi)纏繞機(ji)，用于簡(jian)單的複(fú)合材料(liao)圓環及(ji)短管在(zai)線壓實(shí)固化成(chéng)型。

以氣(qi)缸爲壓(yā)力執行(hang)機構，并(bìng)基于預(yù)浸帶 複(fu)合材料(liao)機器人(rén)成型技(ji)術提出(chu)了一種(zhǒng)新的計(jì)算方法(fa)以提⭕高(gāo)🐕制品的(de)性能。結(jie)合複合(hé)材料纏(chán)繞系統(tong)中氣壓(yā)傳⛷️動各(gè)部分功(gong)能，以及(jí)實際工(gōng)作狀态(tai)下壓力(li)無法直(zhi)接檢測(ce)的情況(kuang)，采用📱壓(ya)力傳感(gan)器檢測(ce)供🚶‍♀️壓壓(yā)力的間(jiān)接檢測(cè)方法對(dui)壓輥壓(ya)力進行(hang)控制，實(shi)驗結果(guo)表明該(gai)檢測壓(ya)，力值能(neng)夠滿足(zú)預浸帶(dài)纏繞機(ji)壓力的(de)控㊙️制精(jing)度要求(qiú)，且其壓(yā)力波動(dòng)可控制(zhì)在10%以内(nei)。

雖然氣(qi)缸采用(yòng)簡單的(de)閉環控(kong)制方式(shi)可使壓(yā)力精度(dù)提高，但(dàn)氣缸控(kong)制容易(yi)形成壓(ya)力遲滞(zhi)、死區及(ji)氣體壓(ya)縮等非(fēi)線😍性幹(gan)擾。因此(ci)，許多學(xué)者對這(zhè)種氣動(dòng)壓力控(kòng)制進行(hang)了研究(jiū)。考慮雙(shuāng)🈲氣缸力(lì)反饋系(xi)統中閥(fa)體的非(fēi)線性滑(huá)動、氣體(tǐ)的壓縮(suō)性及時(shí)間延遲(chí)等影響(xiǎng)因素，采(cai)用模糊(hú)控制實(shí)現了機(jī)器臂的(de)運動控(kòng)制。将傳(chuán)統PID控制(zhì)與粒子(zi)群算法(fa)🈲相結合(hé)應用于(yú)😘氣動❤️控(kong)制系統(tǒng)，實驗結(jie)果表明(ming)采用該(gai)方⛹🏻‍♀️法比(bi)PID方法瞬(shùn)時👅反應(ying)更迅速(sù)，壓力控(kòng)制更穩(wen)定。基于(yú)預浸布(bu)帶纏繞(rào)♊機氣動(dòng)控🌐制特(tè)點。

一種(zhǒng)自适應(yīng)灰色預(yù)測模糊(hú)PID控制器(qì)調節氣(qì)缸力輸(shū)出大小(xiǎo)🧡，該✏️方♋法(fa)通過灰(hui)色預測(ce)理論對(duì)氣缸輸(shu)出的⭐電(dian)壓進行(háng)表征，對(dui)輸出電(dian)壓的信(xin)号變化(huà)進行正(zhèng)确反饋(kui)，并基于(yu)此通過(guò)兩個模(mo)糊推理(li)系統調(diào)節并控(kong)制步長(zhǎng)及自整(zhěng)定比🔞例(li)因子，增(zeng)強了系(xi)統的魯(lǔ)棒性與(yǔ)壓力的(de)穩定性(xìng)。在考慮(lǜ)氣動傳(chuán)動過🏒程(chéng)中噪音(yīn)與🔱死區(qū)等傳統(tong)幹擾的(de)基礎上(shang)，針🏃對氣(qi)缸壓輥(gǔn)機構在(zai)纏繞過(guo)程中産(chan)生變形(xing)而影響(xiang)纏繞🍓壓(yā)力控制(zhi)的特點(dian)，也提出(chū)基于灰(huī)色💞預測(ce)的自适(shì)應模糊(hú)PID控制法(fa)。爲了進(jin)一步提(ti)高壓力(li)控制的(de)精度，減(jiǎn)小制品(pǐn)孔📱隙率(lü)，提高斜(xié)纏繞制(zhì)品質量(liang)，根據纏(chan)繞系統(tǒng)壓力控(kòng)制雙輸(shū)入單輸(shu)出的特(tè)性，提出(chu)基于參(can)數估計(ji)PID的遺忘(wang)因子遞(di)歸最小(xiao)二乘法(fa)控制方(fang)法，使纏(chan)繞系統(tǒng)轉變爲(wei)✨單輸入(rù)單輸出(chu)的線性(xìng)系統，并(bing)通⛱️過實(shí)🛀時更新(xīn)參數🐅控(kòng)制器，調(diào)節壓輥(gun)位置，确(que)保斜纏(chán)位時壓(ya)輥與纏(chan)🧡繞☀️層緊(jǐn)密接觸(chù)，實驗結(jie)果表明(míng)該方法(fa)提高了(le)預浸帶(dai)斜纏🧡繞(rào)壓力的(de)柔性控(kòng)制精度(du)。

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